什么叫运动控制？什么是伺服系统？伺服系统的三种控制方式

工艺要求

1.   运动控制在实际的工业现场中随处可见，也常听到大家提到运动控制；那什么叫运动控制？以及基本概念有哪些？下面我们为大家做简单的介绍 运动控制(MC)是自动化的一个分支，它使用通称为伺服机构的一些设备如液压泵，线性执行机或者是电机来控制机器的位置或速度。运动控制在机器人和数控机床的领域内的应用要比在专用机器中的应用更复杂，因为后者运动形式更简单，通常被称为通用运动控制(GMC)。运动控制被大范围的应用在包装、印刷、纺织和装配工业中。

   

     定位的基本概念：使指定对象按指定速度和轨迹运动到指定位置 运动控制需要有控制器（PLC）、驱动器、电机、机械等机械需要将位置和速度反馈给控制，形成一个闭环的控制；这样控制器就能知道机械的动态和位置信息

     电机的速度和位置反馈给驱动器这也是一种闭环控制的方式，电机和驱动器之间形成一个闭环；或者电机将位置和速度反馈给控制器作为一个闭环

   

   

     什么是伺服系统？以物体的位置、方向、状态等为控制量，以跟踪输入目标值（或给定值）的任意变化为目的，所构成的自动控制管理系统。

     伺服系统的组成：伺服系统具有反馈闭环的自动控制管理系统，由控制器、伺服驱动器、伺服电机和反馈装置组成

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     运动控制管理系统是以电动机为控制对象，以控制器为核心，以电力电子、功率变换装置为执行机构，在控制理论指导下组成的电气传动控制系统。运动控制系统多种多样，但从基本结构上看，一个典型的现代运动控制系统的硬件主要由上位计算机、运动控制器、功率驱动装置、电动机和传感器反馈检测装置和被控对象等几部分所组成，如图1所示。电动机及其功率驱动装置作为执行器主要为被控对象提供动力，特别设计应用于伺服系统的电机称之为伺服电机，通常内含位置反馈装置，如光电编码器。目前主要使用在于工业界的伺服电机包括直流伺服电机、永磁交流伺服电机与感应交流伺服电机，其中以永磁交流伺服电机占大多数。   图1 典型运动控制管理系统组成 运动控制器是以中央逻辑控制单元为核

     电流型双环控制技术在DC/DC变换器中大范围的应用，较单电压环控制能够得到更优良的动态和静态性能。其基本思路是以外环电压调节器的输出作为内环电流给定，检测电感(或开关)电流与之比较，再由比较器的输出控制功率开关，使电感和功率开关的峰值电流直接跟随电压调节器的输出而变化。如此构成的电流、电压双闭环变换器系统瞬态性能好、稳态精度高，特别是具有内在的对功率开关电流的限流能力。 逆变 器(DC/AC变换器)由于交流输出，其控制较DC/DC变换器复杂得多，早期采用开关点预置的开环控制方式，近年来瞬时反馈控制方式被广泛研究，多种各具特色的实现方案被提出，其中三态DPM(离散脉冲调制)电流滞环跟踪控制方式性能优良，易于实现。本文将电流型PWM控制方

     谁更优？ /

     摘要： 介绍一种基于DSP的多轴运行控制器的设计的具体方案，包括控制器的各部分所组成及功能，并给出相应的示意图。此种控制器设计个有集成度高、运算速度快、解决能力强等特点。     关键词： DSP TMS320F206 多轴运行控制器 PC/104总线 引言 现代化控制日新月异的今天，各类高速、高精度的控制设备得到了广泛的运用。作为一种实时补偿的操控方法，其相应的硬件设备要求在保持控制实时性的基础上，更要具有与主控机进行实时数据交流的能力。此类设备在很多数控设备、机器人控制等方面都有广泛的运用。另一方面，DSP是现在比较热门的技术，其芯片处理速度能达到几十ns、几ns，甚至更高，处理精度为32位或更高，所

     1.背景 当今，很多做设备的生产商自身都拥有一定的机加工能力，可随时按照设计的要求加工各种型材，例如常见的切割和开孔等等。加工方式不外乎人工和车床。由人工做相关操作的，不仅费时费力，而且由于人的因素很难保证加工的精度和一致性；而自动化程度较高的车床成本过高，很难在中小规模的设备生产商中普及，因此低成本、高性能、自主化的加工机床必然能够很好的满足一定的市场需要。本文介绍的是韩国COMIZOA公司品牌‘COMIZOA’运动控制器COMI-LX502和BWS伺服电机系统为客户提供的一套经济有效的砂轮切割机床控制方案。 2.挑战 控制管理系统和传动系统是影响整台切割机床精度的关键，在为客户提供成套的方案时不但要考虑成本和性能，而且需要满足严格的工序、灵

     运动控制技术是制造自动化的关键基础，其水平高低是衡量一个国家工业现代化的重要标志，研究和开发具有开放式结构的运动控制器是当前运动控制领域的一个重要发展趋势。随着集成电路技术、微电子技术、计算机技术和网络技术的持续不断的发展，运动控制器已从以单片机和微处理器作为核心的运动控制器和以专用芯片(ASIC)作为核心处理器的运动控制器，发展到了基于PC机平台的以数字信号处理器(DSP)和现场可编程门阵列(FPGA)作为核心处理器的协处理架构的开放式运动控制器。该控制器将PC机和DSP的信息处理能力与FPGA的外围扩展功能很好的结合在一起，具有信息处理能力强、模块化、开放程度高、运动轨迹控制精确等优点。 1系统概述 该四轴运动控制器系统以TI公司C

     器设计与研究 /

     1.前言       全自动锡膏印刷机（图1）是SMT(表面贴装技术)生产线的关键设备之一。作为表面贴装生产线的第一道工序，锡膏印刷质量的好坏对SMT产品的合格率有着极其重大的影响。影响锡膏印刷质量的一个主要的因素是印刷机各部分的运动控制精度，目前SMT产品的生产向高产出率和“零缺陷”方向发展，在生产中，印刷机需要长时间稳定不间断地高速运行，这对其运动控制管理系统的工作速度、稳定性及可靠性提出了很高的要求。 图1 全自动锡膏印刷机 2.自动PCB印刷机的工作原理       锡膏印刷机最重要的包含以下几个部件：视觉系统、刮刀模组、PCB传送轨道和纠偏定位平台。控制各部件运动的共有8个驱动轴，其中，板宽调整控制动导轨前后移动，将PCB传送轨道

     全桥式逆变器的移相控制方式是开关管V1和V3轮流导通，各导通180°电角；开关管V2和V4也轮流导通，各导通180°电角。但开关管V1和V4不是同时导通。V1先导通，V4后导通，两者的导通相差a电角如图1（a）所示。其中，开关管V1和V3分别先于开关管V4和V2导通，故将由开关管V1和V3组成的桥臂称为超前臂。由开关管V2和V4组成的桥臂称为滞后臂。 图3－31 移相控制方式 在移相控制时，空载电压UAB的波形和输出电压Uo的波形如图1(a)所示，它与图1(b)和图1(a)是相同的。电阻负载时的电压和电流波形也与图1(b)和图1(a)相同。电感负载时的电压和电流波形如图1(b)所示，它和图1(b)相同，也不

     TRINAMIC近日发布了一款业内最低成本的单轴运动控制芯片，该全新的TMC4210运动控制芯片可完成步进电机的所有实时定位和速度计算，简化了电机控制管理系统中的主单片机软件设计。 TMC4210与大部分带有S/D(脉冲/方向)接口的TRINAMIC和第三方的电机驱动芯片兼容，同时，该芯片利用集成的SPI接口与主单片机通信，可将高级运动指令转化为一系列特定的微步和方向指令。 TRINAMIC研发部门的负责人Dr. Stephan Kubisch表示：“运动控制管理系统的整体成本包括了最初的软件开发周期，以及随后的系统校正所需的可靠性测试。TMC4210不单免除了数百甚至是数千条的代码开发，快速缩短了新系统和演变系统的可靠性

     系统设计指南第4版

     系统-陈伯时-第五版

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