工艺要求
工业机器人，作为制造业自动化的核心组成部分，是一种在工业领域大范围的应用的自动化机械设备。这些机器人通常由多个关节或具备多重自由度的机械结构组成，能够执行各种复杂且精确的工业加工和制造任务。它们的设计使其具有较高的自动性，依靠内置的动力源和先进的控制管理系统，能够独立完成工作流程，极大地提升了生产效率和质量。
在结构上，工业机器人主要由三大部分构成：整体的结构、驱动系统和控制管理系统。整体的结构包括机座和执行机构，后者由臂部、腕部和手部组成，致力于实现机器人的运动与操作功能。部分工业机器人还配备有行路机构，以实现更广泛的移动范围。执行机构通常拥有3至6个运动自由度，这使得机器人能够在多个方向和空间进行灵活操作。其腕部更是关键，拥有1至3个运动自由度，以实现更精细的动作。
驱动系统是工业机器人的“肌肉”，由动力装置和传动机构组成，核心部件包括高效的减速器和伺服电机，这些元件共同作用，驱动执行机构完成各种复杂动作。控制管理系统则是机器人的“大脑”，它根据预设的程序发出精确的指令，控制驱动系统和执行机构的运动，确保机器人能够准确无误地执行工作任务。
工业机器人的分类标准多样，国际上尚无统一标准，但通常根据负载重量、控制方式、自由度、结构及形式和应用领域等因素进行分类。这些分类包括多关节机器人、直角坐标机器人、SCARA机器人、并联机器人和协作机器人等。每种类型的机器人都有其独特的设计和应用领域，从而满足多种工业生产的需求。
工业机器人作为现代制造业的关键技术之一，其高度的自动化和灵活性正日益成为各大工业领域提升效率、减少相关成本的重要工具。
工业机器人行业的发展历史是一段跨越半个世纪、涉及全球多个国家和地区的技术革新史。自1962年美国Unimate公司制造出首台工业机器人并在通用汽车实施以来，工业机器人慢慢的变成为制造业自动化的重要组成部分。
1960年代，工业机器人的诞生主要是未解决人类在特定工作环境中的劳动强度和安全问题。当时的机器人大多数都用在简单、重复的任务，如装配和焊接。1967年，日本公司开始引进美国的工业机器人技术。随着1970年代和1980年代技术的快速的提升，尤其是交流电驱动和微处理器的突破，日本在工业机器人的产销量上迅速崛起，变成全球领先的工业机器人制造国。
进入20世纪90年代，随着德国和韩国制造业的强劲增长，工业机器人开始在这些国家得到更广泛的应用。这一时期，工业机器人的技术日益成熟，应用领域也开始从传统的汽车制造业拓展到别的行业，如电子、食品加工等。
21世纪初，中国作为“世界工厂”，其工业机器人市场迅速增长。2010年之后，受政策推动和工厂需求的驱动，中国成为全世界最大的工业机器人市场。国内工业机器人行业经历了从技术准备阶段（1970-1990年）、产业孕育阶段（1990-2009年）到产业形成阶段（2009年至今）的发展过程。在2000年以前，国内市场主要以技术探讨研究和市场探索为主，工业机器人年销量仅为数千台。进入21世纪后，国内工业机器人技术和产业得到迅猛发展，特别是在2010至2017年间，随着汽车、3C等行业需求的快速地增长，国内工业机器人销量实现了爆发式增长。
然而，2018至2019年，受贸易摩擦和补贴减少的影响，国内机器人需求放缓。近年来，随着新能源等行业的快速扩张，机器人行业抓住历史机遇，积极切入相应细分行业。相较于美国、日本、德国等机器人强国，中国的工业机器人行业仍大多分布在在产业链的中下游，包括本体制造、系统集成、二次开发、定制性部件和售后服务等环节。
总体来看，工业机器人行业从最初的技术引进到本土化发展，再到全球市场的领导者，经历了一系列技术创新和市场变迁。它不仅是制造业自动化和智能化的重要标志，也是全球工业发展的新趋势的一个缩影。随技术的慢慢的提升和应用领域的持续拓展，工业机器人将继续在全球制造业的转型升级中扮演关键角色。
中国工业机器人行业的发展，在全世界内展现出了显著的增长势头。截至2022年，中国不仅已成为全世界最大的工业机器人市场，而且在全球市场中占据了45%的份额，市场规模达到609亿元人民币。这一成就标志着中国在全球工业自动化领域的重要地位。
工业机器人在中国的应用涉及汽车、电子、金属制作的产品、塑料及化工产品等多个行业。特别是随着新冠疫情的影响，众多行业加速了数字化转型的步伐，工业机器人成为企业恢复生产的关键工具。根据国际机器人联合会（IFR）和中国电子学会的数据，经历了2019年至2020年的市场低迷后，2021年中国工业机器人市场实现了强劲的反弹，全球市场规模达到1225亿元，同比增长26%。预计在2021至2024年间，全球和中国工业机器人市场的年复合增长率将分别达到9.5%和15.3%。
从销量角度来看，2022年中国工业机器人的销量约为28万台，自2011年以来的年复合增长率（CAGR）达到了26%，十年间销量增加了十倍。这一上涨的速度远超于了全球中等水准。尽管全球工业机器人销量在2019年以来受到俄乌战争、能源紧缺、疫情等坏因的影响，增速有所放缓，但中国市场的占比仍在持续提升。2022年全球工业机器人销量为57万台，同比增长10%，而中国市场的增长率同样为10%。展望未来，预计全球工业机器人市场将维持约10%的复合增速，而中国市场的增速预计将高于全球平均水平。
2023年第一季度，中国工业机器人的销量为6.6万台，同比下降3%，环比下降13%。在各个下业中，光伏和汽车电子市场表现较好，主要受益于技术迭代和设备更新的需求。而新能源汽车、锂电池、医疗等行业的景气度短期内有所回落，电子和金属制作的产品行业的复苏也未达预期，这一些因素共同影响了整体的销量表现。
中国工业机器人行业的加快速度进行发展不仅是中国制造业自动化和智能化水平提升的体现，也是中国在全球工业技术创新和应用领域逐步占据领导地位的标志。未来，随技术的慢慢的提升和市场需求的逐步扩大，中国工业机器人行业有望继续保持强劲的增长势头。
中国工业机器人产业链经历了数十年的发展，形成了一个从上游到下游再至终端应用的完整体系。产业链的上游聚焦于核心零部件的生产，包括控制器、伺服电机、减速器、智能芯片和传感器等核心部件。这些零部件不仅构成了机器人技术的基础，也占据了较大的成本比例，其中控制器、伺服系统和减速器合计占据了机器人总成本的66%。
中游环节则专注于工业机器人本体的生产，将上游的核心零部件组合成完整的机器人。尽管中游的毛利率相比来说较低，仅为15%，但这一环节在整个产业链中仍扮演着核心角色。
下游环节由机器人系统集成商组成，他们根据终端行业的特定需求来做机器人系统的定制和集成。系统集成商的毛利率相比来说较高，达到35%，体现了其在技术服务和解决方案提供方面的附加价值。
终端应用环节涉及众多不相同的领域的企业客户和个人消费者，构成了庞大的机器人应用市场。这些用户利用工业机器人技术以提升效率、减少相关成本或实现特定技术目标，推动着整个行业的持续不断的发展和创新。
中国工业机器人行业的上游产业链大多分布在在三大核心零部件的国产化进程，即减速器、伺服系统和控制器，这些部件对于整个行业的技术进步和市场竞争力至关重要。
减速器是工业机器人关键零部件之一，尤其是RV减速器和谐波减速器。虽然国产化率在不断的提高，但在高端市场领域，日本厂商如纳博特斯克公司和哈默纳科公司仍占据竞争优势。
国产减速器在产品规格、性能、常规使用的寿命等方面仍与日本顶级公司存在一定差距，导致其主要使用在于对性能要求不高的机器人领域。
尽管国内谐波减速器技术已接近国际龙头，解决了一些加工技术难点，但在柔轮材料、制造设备等方面仍有提升空间；RV减速器在精度和耐磨性方面与日本产品相比仍有差距。
中国伺服系统市场过去主要被日系和欧美厂商占据，但近年来国产化率逐步提升，本土品牌如汇川科技、禾川科技和信捷电气等的市场占有率不断增加。
伺服系统国产化程度不断的提高，2022年本土化率超过38%，但高端市场竞争力较弱，产品存在同质化问题，核心技术如高端伺服电机、伺服驱动器核心芯片、高精度编码器等方面，外资厂商仍具备优势。
工业机器人控制器的国内外差距大多数表现在软件层面。国内工业机器人运动控制器发展较为成熟，硬件上国产公司具备生产能力，但在算法水平和二次开发平台的易用性方面与国际水平有差距。
控制器的算法对运动精度直接影响，国外四大机器人家族在控制器算法方面具有先发优势，尤其在汽车、3C行业的应用经验积累，使得国内控制器在这样一些方面的优势难以撼动。
中国工业机器人产业链的中游环节，主要集中于机器人本体的生产商，这一环节在整个产业链中扮演着至关重要的角色。这一些企业负责将关键零部件组装成完成的机器人，涉及复杂的逻辑和控制算法设计，以及环境配置等关键工作。
在A股市场中，多数工业机器人生产商专注于特定类型的机器人，如工业、服务或特种机器人，但也有企业如新松机器人、博实股份、遨博机器人等覆盖多种类型。这一些企业的多样化和专业化生产，对于满足市场的多元化需求具备极其重大意义。
2022年，中国工业机器人市场的集中度较高，前五大企业的市场占有率超过了50%。这一数据反映了市场中对某些品牌的集中倾向，尤其是国际知名品牌如FANUC、ABB、安川和KUKA等在六轴机器人、SCARA机器人等领域的技术和市场领导地位。
然而，市场格局在2023年上半年出现了显著变化。由于下游需求的萎靡，近半数工业机器人企业的销量呈现同比下滑态势，导致CR5占比降至50%以下。这一变化显示了市场之间的竞争的加剧和格局的重塑。有必要注意一下的是，国产机器人企业如埃斯顿和汇川技术正逐渐提升市场占有率，体现了国产机器人在市场中日益增强的竞争力。
中国工业机器人产业链下游的系统集成行业展现出独特的市场特征，包括低集中度和高国产化率，同时也面临着激烈的市场之间的竞争。这一领域重点是将机器人本体与特定工艺和环境相结合，提供定制化的自动化解决方案。
在中国，机器人系统集成行业的集中度相比来说较低，意味着市场中存在着大量的系统集成商。竞争的分散性为多样化和创新化的解决方案提供了空间，但同时也带来了激烈的市场之间的竞争。为了巩固市场地位和拓展应用场景范围，许多机器人本体生产企业也开始涉足系统集成领域，例如新时达、埃斯顿、埃夫特和新松机器人等，这一些企业通过提供集成服务来推广自己的产品和技术。
国产化率在中国机器人系统集成行业中达到了高达80%的水平，显示出本土企业在这一领域的强势地位。尽管如此，本土集成商大多分布在在低端工艺场景，如搬运和码垛等，而高端工艺领域如焊接、装配等则多由外资集成商主导。
然而，近年来本土集成商正逐步向高端市场渗透。在汽车整车行业等高端应用领域，本土集成商已开始挑战外资企业的市场占有率，尤其在汽车焊装等领域取得了显著进展。这一趋势表明，随技术进步和市场需求的发展，国内机器人系统集成商正逐渐克服以往的短板，向更广泛的应用领域拓展。
中国工业机器人行业的商业模式呈现多样化发展的新趋势，从单一本体制造到全产业链覆盖，各种模式在市场中占有一席之地。企业的选择不仅反映了其技术实力和市场定位，也指明了行业发展的多元化路径。
当前，全产业链模式正成为工业机器人企业的主要发展的新趋势。这种模式不仅有助于企业扩大市场影响力，还能提升盈利水平。随技术进步和市场需求的一直在变化，预计将有更多企业转向全产业链模式，以更全面地满足市场需求，加强市场竞争力。
中国工业机器人技术的发展正经历着显著的变革，特别是在可控性和人机协作方面的进步，标志着这一领域正在迈向更高的技术水平和应用广度。随着多项技术升级的推动，工业机器人不仅在操作效率上有所提升，而且在安全性和灵活性方面也实现了重大突破。
工业机器人系统的有效运作依赖于与众多外围设备的高效配合和精确协同，其中电子控制技术起到了至关重要的作用。可编程逻辑控制器（PLC）的应用，凭借其在扩展性和可靠性方面的优势，已成为工业机器人领域的核心技术。PLC正向着高速、大容量方向发展，通过物联网技术，实现PLC、变频器、远程I/O等外围设备与计算机的连接。这不仅使得工业机器人更易控制、更易协同，而且构建出了多级式分布系统，提高了总系统的运作效率和灵活性。
协作型机器人成为工业机器人的重要创新方向。在复杂和离散型的生产场景中，机器人正在慢慢地替代人工完成更精确、更繁琐的重复性劳动。与传统工业机器人相比，协作型机器人能在无需隔离的环境中与人类共同作业，提高作业的灵活性和效率。例如，发那科的CR-35iA作为世界上负载最大的协作型机器人之一，能够在无需安全栅栏的环境下与工人共享作业区域，有效减轻工人的工作所承受的压力，同时确保安全。此外，安川电机的MotoMINI以其轻量化、高速度和高精度特性，在小型部件组装和电子电气零部件装配等关键工艺环节中发挥着重要作用。
随着物联网技术的广泛应用，机器人的生产力和可靠性得到了显著提升。这一进步不仅使工业机器人更适应特殊的制造业应用场景，而且促进了协作机器人的快速发展。协作型机器人的出现，为工业自动化领域带来了新的可能性，使得机器人不再局限于单一的、重复的任务，而是能够在更复杂、更具挑战性的工作环境中与人类协作。
自1985年《”七五”国家科技攻关计划》提出推动工业机器人的研究与开发以来，中国工业机器人产业的发展经历了从科研阶段到产业化运行的转变。沈阳新松机器人股份有限公司在2000年的成立，标志着中国工业机器人进入了产业化的新纪元。
在政策监管方面，中国工业机器人产业的发展经历了两个主要阶段：技术引进阶段和自主创新阶段。
在这一阶段，由于国内工业机器人本土企业研发能力弱，技术与海外龙头存在差距，政策大多分布在在技术引进和市场培育上。2008年，《国家重点支持的高新技术领域》明确将工业机器人与自动化成套装备列为重点支持领域。2013年发布的《关于推进工业机器人产业高质量发展的指导意见》加强了技术国际交流与合作，引导国内外企业一同研发。2014年《鼓励进口技术和产品目录》中，汽车涂装机器人被列为鼓励进口技术，享受进口贴息政策。2015年，《中国制造2025》进一步强调提升创造新兴事物的能力，同时《外商投资产业指导目录》鼓励外资在机器人领域的投资。
随着市场的发展壮大和技术差距的缩小，政策重心转向鼓励自主创新。2016年，《机器人产业高质量发展规划》提出了推进工业机器人向中高端市场的目标，旨在突破关键技术，提升国产化率。2019年，《制造业设计能力提升专项计划》关注高端装备制造业的关键设计。2022年，《“十四五”智能制造发展规划》和《“十四五”机器人产业高质量发展规划》明白准确地提出了提升智能制造装备和工业软件技术水平的目标，加快解决高端供给缺乏等问题。2023年，《机器人+应用行动实施方案》进一步鼓励产用共建，深入挖掘应用需求，共同开发机器人产品和系统解决方案。
中国工业机器人行业的发展受多方面因素推动，这中间还包括政府政策支持、技术进步、劳动力市场变化、市场潜力以及特定行业的需求增长。
中国政府通过设立行业标准、优化营商环境和建立创新中心等措施，推动了工业机器人行业的国产化和智能化。政府的政策支持在引导行业发展趋势、鼓励技术创新和促进产业升级方面发挥了关键作用。
不同技术对工业机器人的推动作用各异。AI技术主导智能化发展，云计算推动“外脑”发展与共享，而AR/VR技术则主导交互方式的革新。这些技术的发展使得工业机器人变得更智能、更易用，同时增强了网络化和交互性。
国内在AI、云计算等底层技术上的强劲发展，使传统机器人有朝向“机器人+”方向迈进的潜力，实现更高水平的智能化和自动化。
综上，中国工业机器人行业的发展得益于政府的有力支持、技术进步、劳动力市场的变化、市场潜力的释放以及特定行业的需求量开始上涨。这一些因素一同推动了中国工业机器人行业朝着更高水平的智能化、自动化发展。
中国工业机器人行业在迅猛发展的同时，也面临着多方面的风险。这些风险最重要的包含市场之间的竞争加剧、产业政策及技术变化和原材料价格波动等方面。
工业机器人行业作为制造业的重要领域，吸引了众多国内外厂商参与竞争。国外厂商凭借其先进的技术、丰富的产品线和创新的产品理念，在市场上占有优势。
国内厂商在技术、创新、产品线和产品质量方面相对较弱，存在被市场淘汰的风险。尤其是在追赶国际领先水平时，可能面临技术瓶颈和创新乏力的挑战。
工业机器人的生产高度依赖于原材料，尤其是某些核心部件和材料。目前，中国机器人行业的原材料大部分需要进口，这使得国内厂商在面对上游供应商时议价能力较弱。
原材料价格的波动可能对机器人生产所带来的成本产生显著影响。一旦面临原材料价格持续上涨，国内生产厂商在大多数情况下要承担更高的成本，这可能会引起产品价格上升，进而影响下游市场的需求，造成市场萎缩风险。
因此，中国工业机器人行业虽然发展迅速，但也需要面对市场之间的竞争、政策和技术变化和原材料价格波动等多重风险。这些风险可能会影响企业的盈利能力和市场地位，因此企业要采取对应的策略来应对这些潜在挑战。
中国工业机器人市场的集中度较高，2022年前五企业的市场占有率占比达到51%，显示出较强的市场集中化趋势。主要竞争者包括国际四大家族（FANUC、ABB、安川和KUKA）以及国产有突出贡献的公司（如埃斯顿、汇川技术）。
2023年上半年，市场之间的竞争格局出现变化，国产品牌如埃斯顿、汇川技术的市场占有率提升，显示国产机器人在市场中的竞争力增强。在下游需求端的萎靡影响下，近半数工业机器人企业销量呈同比下滑态势，表明市场之间的竞争加剧，行业正经历加速洗牌。
总结来看，中国工业机器人市场正经历着激烈的竞争和快速的发展。国产品牌的崛起、技术创新和市场需求的多样化，正在推动这个行业向更成熟和竞争激烈的方向发展。
中国工业机器人行业在近年来的投融资市场表现出明显的变化趋势。虽然整体投资热度有所缩减，但任旧存在明显的投资活动，尤其是在某些关键领域。
2021年，工业机器人行业的投融资活动达到一个小高峰，这反映了投资的人对这一领域的兴趣和期望。投融资大多分布在在机器人本体制造、视觉定位、追踪、检测技术、激光雷达等领域。尤其是在“其他”类别中，包括了视觉定位、追踪、检测和激光雷达等方向，这些领域的投融资数量和金额分别占到了所有投融资活动的35.8%和32.0%，显示出投资者对于工业机器人配套技术和服务的高度关注。
从投融资的轮次来看，市场整体仍然处于早期阶段。A轮及以前的投融资活动占据了所有投融资数量的60.9%，这表明大多数工业机器人企业还处于成长的初期阶段，且市场对新兴和初创企业的兴趣较高。这种早期阶段的投资特点是，投资者更倾向于投资那些有潜力在技术创新、市场拓展方面取得重大突破的企业。
因此，尽管投资热度有所减弱，中国工业机器人行业在投融资市场中仍表现出活力，特别是在技术创新和市场拓展方面。投资者对行业的未来持续保持乐观态度，尤其是对那些在关键技术和新兴领域具有创新潜力的企业。随技术进步和市场需求的一直在变化，预计未来这个行业将继续吸引更加多的投资关注。
中国工业机器人行业的主要参与企业包括国际知名品牌和国内领先企业，它们在技术创新、产品线发展和市场占有率方面发挥着重要作用。
瑞士ABB：ABB是全球领先的技术公司，拥有130年历史。该公司将软件与电气化、机器人、自动化和运动产品结合起来，推动技术创新。ABB的主营业务涵盖电气化、自动化处理、运动控制、机器人和离散自动化等领域。近年来，ABB在可持续性移动、工业智能控制、人工智能技术、智能传感器和延伸自动化等方面取得显著创新。
安川机器人：安川电机自1915年起专注于马达产品，发展出广泛的机器人产品线。安川电机推出了可在人身边作业的人机协作机器人“MOTOMAN-HC10DT”，扩展了工业机器人的应用场景范围。此外，安川提出“数字数据管理”概念，结合数据技术和机器人解决方案。
库卡机器人：德国库卡公司是一家国际自动化集团，总部在德国奥格斯堡。作为智能自动化解决方案的全球供应商，库卡的业务涵盖机器人、工作单元到全自动系统及其联网等。库卡在移动机器人领域以基于SLAM技术的自主导航和深度学习AI神经网络导航平台为特色。
日本发那科（FANUC）：成立于1956年的FANUC是全球工厂自动化行业的领军企业。企业来提供高可靠性的机器人、自动化工程、全电动注塑设备、高精度电火花加工机、小型加工中心及自动化加工成套工程。FANUC还提供软件、控制和视觉系统，并将其集成到自动化工程中。
埃斯顿自动化：成立于1993年的埃斯顿自动化，专注于自动化完整生态链布局。企业具有三大核心业务：工业自动化系列新产品、工业机器人系列新产品和工业数字化系列新产品。埃斯顿在六轴机器人、新能源、焊接、金属加工、3C电子等领域拥有较大市场占有率，并提供数字化增值服务。
新松机器人：新松机器人拥有自主知识产权，产品涵盖工业机器人、移动机器人、特种机器人、协作机器人、医疗服务机器人等。公司专注于数字化物联新模式，利用工业互联网、大数据、云计算、5G网络等技术，形成了以自主核心技术、核心零部件、核心产品及行业系统解决方案为一体的全产业价值链。
新时达：成立于1995年的新时达电气是国家重点支持的高新技术企业。公司以运动控制技术为核心，业务涵盖电气控制、变频驱动、运动控制、机器人和智能制造等领域。新时达的产品和解决方案大范围的应用于3C电子、锂电、半导体、光伏、物流等多个行业和细分领域。
这些企业在技术创新、产品多样化和市场拓展方面起到了关键作用，推动了中国工业机器人行业的发展。
中国工业机器人行业的未来发展，将集中在提升应用广度和深度、智能化进程、应用场景的拓展以及助力柔性生产等几个关键领域。同时，工业机器人的平台化也是未来发展的重要方向。
首先，智能化是工业机器人发展的重要趋势。通过内部和外部的智能化协同驱动，工业机器人可以在一定程度上完成更加精准和高效的操作。外部智能化主要是通过外置设备，如视觉检测系统，进行数据采集和分析，从而指导机器人的操作。内部智能化则依赖于核心零部件的智能化和机器人自身运转状态的全面监测，实现更细致的控制。
其次，工业机器人应用场景的深度和广度将进一步拓展。在已有应用场景中，重点将放在解决方案的精进性和标准化上，以减少相关成本、节约时机和减少人力。对于新的应用场景，一方面将开发适用于低精度、价格敏感的产线的机器人，如协作机器人在食品包装等环节的应用；另一方面，将关注对精确度要求高的复杂场景，如自适应能力和交互能力在切割、焊接等场景中的应用。
工业机器人在助力柔性生产方面的作用也将逐渐增强。在生产制造和装配环节，机器人将支持同一产线上生产多样化的产品。关键点包括位置的灵活性、功能场景的多变性和编程交互门槛的降低，以减少重复配置、降低产线变更成本，提高产线各环节的灵活部署能力。
最后，工业机器人的平台化是未来发展的重要趋势。像PC和手机一样，工业机器人将向着高效编程、快速部署、灵活应用和减少相关成本的方向发展。然而，面对工业应用的复杂性和多样性，如何克服这些挑战、建立标准化准则，是平台化过程中要解决的关键问题。
千际投行认为，中国工业机器人行业的未来将是一个多方面协同发展的局面，既包括技术的慢慢的提升，也包括应用场景的持续拓展和产业模式的创新。这些发展将使中国工业机器人行业在全球制造业自动化和智能化领域中继续保持领先地位。
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日期 : 2023-12-12 
